作者：刘爽 蔡亚楠

无人机异构协同、自主导航、动态避障

“智巡鹰群”破解变电站极窄空间巡检难题

11月5日，在浙江省桐乡市110千伏陈庄变电站室内气体绝缘全封闭组合电器（GIS）区，不同型号的无人机像鹰群一样灵活穿梭，自主完成一轮隐患排查。这是浙江电力科学研究院牵头研发的“智巡鹰群”系统。这套基于视觉语言大模型的自主巡检无人机系统，能在设备密集、通道狭窄的室内空间自主导航、动态避障，高效完成巡检，为变电站内GIS等复杂设备巡检提供了新路径。

浙江电网网架持续扩容，GIS等核心高压设备大量部署在室内空间。这类区域电磁环境复杂、管线排布密集，且通道狭窄。以往，无人机多依赖预先设置的航线，大多只适合在开阔环境飞行。此外，无人机单机作业难以兼顾大范围巡检与狭小缝隙精细检查。因此，不少隐蔽点位只能依靠运维人员进场近距离核查，作业风险高，复查周期长，不能满足重大保电任务、大负荷运行工况下快速研判隐患的需求。

为此，浙江电科院把视觉语言大模型与低空飞行平台相结合，打造了“智巡鹰群”系统。该系统可现场采集图像、点云数据，构建带三维坐标的设备语义地图。运维人员用自然语言就能下达指令，无须提前布设航点。无人机自主规划航线、动态避障，并自主选择最优观测角度。以110千伏变电站为例，过去需要7天完成的航线调试工作，现在2天即可完成。

“智巡鹰群”系统采用无人机异构协同模式，不同机型无人机分工配合，实现站内设备立体全覆盖巡检。大型无人机承担站内大范围常态化巡检，遇到常规装备难以抵达的狭小空间，系统自动调度仅重350克的微型无人机进场。微型无人机可进入宽度仅为40厘米的空间近距离巡检。

“智巡鹰群”系统还具备缺陷复查功能。一旦发现设备疑似存在隐患，工作人员只需用自然语言下达设备名称或位置信息，无人机就能自动锁定目标、靠近点位观测，多角度采集影像，交叉比对核验，将隐患复查响应时间由小时级缩短至分钟级。

来源：国家电网报