6月10日，在湖北宜昌220千伏白家冲变电站保护室里，一台不到一人高的白色机器人灵活穿行于宽一米左右的屏柜通道。它时而原地灵活转向，时而“驻足”查看屏柜上的仪表数据，不到半小时就完成了全部屏柜的巡检任务。这是国网湖北省电力有限公司自主研发的变电站室内立杆式无轨巡视机器人。

“过去，变电站室内巡检主要依靠人工，耗时又费力，即便使用传统室内机器人，也存在诸多局限。”湖北电力科学研究院设备技术中心智能运检专责、无轨巡视机器人研发骨干简旭介绍。传统的室内巡视机器人主要为固定挂轨式，前期建设周期长，硬件运维成本较高。长期运行后，设备的伸缩臂、云台等核心部件可能出现故障，影响巡检工作有序开展。

2024年12月，国网湖北电力组建研发团队，聚焦“灵活适配、高效巡检”核心需求，计划研发一款立杆式无轨巡视机器人。成员们创新采用“多轮差速+激光雷达”技术，为机器人打造了一双灵活的“腿脚”：差速底盘大幅缩短了机器人的最小转弯半径，即便在80厘米宽的狭窄通道内，机器人也能灵活转向、自由穿梭；3D激光雷达可实时扫描周围环境生成精准点云数据，自动识别障碍物并动态规划最优路径，彻底摆脱对定制轨道的依赖，让机器人实现“无轨畅行”。

光走得灵活还不够，还得看得清楚。针对室内屏柜反光、成像模糊、覆盖不全等问题，研发团队应用“立杆多相机+冗余拍摄”成像技术，在机器人立杆上安装了4台超清相机同步拍摄，互补拼接视角，实现屏柜全方位无盲区覆盖。此外，机器人内置双角度错位冗余拍摄算法，能自动拍摄无反光图像，压板状态及文字内容的辨识准确率超过99%，为后续二次设备信息读取、状态分析提供了精准可靠的数据支撑。

研发团队持续优化部署模式，依托“鄂电慧图”变电站三维建模及终端规划系统，贯通了机器人“建模—规划—部署—巡检—应用”全业务流程。变电运维人员通过“鄂电慧图”系统预先扫描生成各变电站主控室、保护室的三维地图，精准标注巡检设备，并将数据文件上传至智能巡检主站。机器人开机后与智能巡检主站通信，可自动下载对应站点的三维地图，解析室内空间结构及设备柜体分布，并智能生成适配无轨移动特性的最优导航路径，明确各屏柜拍摄顺序与点位，实现“开机即用”。

“以前部署一台机器人，我们现场调试其摄像头的拍摄姿态和角度就要一两个小时。现在，机器人开机后能自动生成导航地图与巡视路径，15分钟内就能投入工作。”简旭说。以巡检100面屏柜为例，人工巡检需要4～6个小时，传统室内机器人需要2小时，而这款无轨巡视机器人仅需40分钟即可完成。

2025年4月，变电站室内立杆式无轨巡视机器人研发成功，现已在湖北省600余座变电站保护室和配电室应用。在第八届全国电力巡检技术创新应用评选大会上，该成果获得电力机器人创新应用案例“金巡奖”。

来源：国家电网报