开展点云采集工作时发现受山区线路高差影响，往往一架次飞行的高差都在200米以上，原本倾斜摄影点云采集方案无法完全套用，同时为加快实现无信号地区以及用户线路自主巡航全覆盖，进一步完善无人机自主巡航覆盖范围。

应用激光雷达仿线飞行方案相较于倾斜摄影方案直击痛点，无需杆塔采集，无基站作业，无RTK（4G）信号地区也能作业，智能跟随导线作业，作业效率飞速提高的同时采集数据精度也更有保证。

三维建模数据存储量大，数据丢失将会导致前期点云采集工作白费。通过逐步完善三维建模数据存储管理办法，建立三维建模数据状态表，7天内及时处理数据，处理后数据按供电所、按线路名称分类保存，同步建立原始数据备份库滚动更新，确保数据不丢失。

航线规划过程中，因为大埔山区电网的特点，存在丘陵、平原等各类地形，造成杆塔类型、杆上设备状况不尽相同。航线规划系统中的拍摄通用模式不能很好地适用山区电网复杂环境，而且每个航线规划人员的水平参差不齐，造成现场作业效果不佳。团队通过总结编制和完善每种地形中不同类型杆塔、每种设备的拍摄点及注意事项，确保在不影响拍摄效果的前提下，尽可能地减少拍摄点，提升现场作业巡视效率。依据广东电网航线规划要求，出台符合大埔供电局现状的山区电网自动驾驶航线规划标准。

大埔县地处生态保护区，存在着洲瑞林场、丰溪林场等4G信号未覆盖地区，因此常规的巡视结束，就在原地选点起飞是不切实际的。因此我们对RTK固定选点，制定了一套自己的方案。在对线路开展第一次巡视之前，先在南网智瞰上进行初步选点，然后对可以RTK固定的地点进行记录，方便下一次巡视作业人员直接通过南网智瞰选中巡视线路得到记录的RTK固定点进行RTK固定。实现自动驾驶和南网智瞰的相结合，提升RTK固定选点效率。

山区电网存在一部分道路盘山而上，而线路则直接穿山而过，造成巡视人员跟无人机短暂失联。常规做法是飞到山的最高处时暂停执行任务，绕到山的对侧再继续执行任务。这种方式虽然能够保证无人机安全，但是费时费力，巡视效率不高。

通过不断摸索新设备、新功能，运用到实际工作中，推进新型无人机多场景应用，让防水无人机、夜视无人机、激光无人机发挥效力，为降低故障率、提升复电效率提供技术支撑。

大埔局山区电网夜间故障巡视难，只能通过常规人巡对部分故障线路及台架进行巡视。御2行业版无人机可通过搭载照明灯，具备夜间照明功能，虽然照明灯的流明不是很高，对飞手的飞行技术要求较高，但其有效解决运维人员夜间极大地提升复电效率。

2022年一整年期间大埔局多次运用该款无人机参与夜间故障巡视，改变原先夜间跳闸应急抢修模式，结合御2行业版无人机，制定新版夜间人巡机巡协同作业的应急预案，使运维人员能及时发现并处理故障点，提升复电效率。

无人机机场开展智能巡检作业，保障电网健康运行。在变电站附近布点机场，实现机场半径7公里范围无人机在预定机场自动起降进行巡检作业，通过“电网设备无人机智能巡检系统”远程一键操作或编制计划，对提前规划好的线路展开自主巡检，巡视完成系统会自动上传拍摄的照片或视频，可通过巡检系统直接查看巡视成果。对于机场巡检过程中发现问题的线路，开展现场巡视再次确认。