“视频再倒回去！你们看，线上自动行走快速除障装置在上升过程中，两边拉线不同步，这样容易造成装置倾斜……”8月13日，在安徽芜湖湾沚区供电公司青马创新工作室内，“青青沚津”质量管理（QC）小组成员观看了近期在10千伏六郎线树障清理作业现场采集的线上自动行走快速除障装置应用视频，讨论优化该装置的性能。

 

受复杂地形影响，湾沚区内有23%的输配电线路穿越树林。每逢夏季，树木生长速度快，如遇大风、雷雨等恶劣天气，由树障引发的线路故障率明显升高。供电员工清理树障一般采用大型机械配合人工砍伐的方式，清障难度较大。当电压等级高的线路旁出现树障时，线路还需配合停电，以确保人员设备安全，对供电可靠性产生一定影响。过去，湾沚区供电公司每年都要在清理树障工作中耗费大量人力、物力。

 

2022年，针对输配电线路运维过程中的这些痛点、堵点，“青青沚津”QC小组成员提出，可以研发一种线上自动行走快速除障装置，即在线路带电的情况下能在导线上除障的机器人。机器人体形要小，操作要简便，而且不受地形、空间限制，能自动识别线路周边树障并自主清理。

 

有了初步设想后，小组成员开始研究如何让机器人在受重有限且承载面积极小的导线上移动。他们借鉴了大型港口起重吊车运载货物的原理，利用电机驱动技术、移动固定技术、远程控制技术，让重约30千克的机器人可以在导线上平稳行走。同时，小组成员在机器人上安装了由旋转电机、旋转盘、连动杆、调节滑座、切割电机等配件组成的切割机构，可在一定范围内清理导线上可能缠绕的风筝线、鱼线、塑料袋等多种常见异物。

 

此外，小组成员在机器人紧锁机构和电锯位置安装了高清摄像头，辅助远程操控人员观察机器人在行走、切割过程中的运行状态，确保操作的准确性和安全性。为防止机器人在作业时出现突发状况，小组成员还为其设置了远程一键制停功能。2023年6月，湾沚区供电公司运维人员在10千伏迎宾线树障清理作业中首次应用该装置，顺利清理了导线旁的树枝。

 

应用线上自动行走快速除障装置后，湾沚区供电公司运维人员清除带电线路旁障碍物的平均用时为23.2分钟，作业效率较传统方式提升约74%。今年7月，该装置获得国家电网有限公司2024年度QC小组成果一等奖。

 

来源：国家电网报